X-lanni
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3.1 KiB
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Executable File
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# AGV AutoCharge ROS2 Package
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这是一个为ROS2 Humble设计的AGV自动充电系统软件包。
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## 功能特性
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- 监听充电桩位置更新
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- 持续发布可视化标记
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- 键盘交互启动导航功能
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- 导航成功后启动串口控制
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- 支持充电状态检测和控制
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## 安装依赖
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确保您的系统已安装以下依赖：
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```bash
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# ROS2 Humble基础包
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sudo apt install ros-humble-rclpy
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sudo apt install ros-humble-geometry-msgs
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sudo apt install ros-humble-std-msgs
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sudo apt install ros-humble-nav-msgs
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sudo apt install ros-humble-visualization-msgs
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sudo apt install ros-humble-nav2-simple-commander
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# Python依赖
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pip3 install pyserial
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```
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## 编译安装
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```bash
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# 进入ROS2工作空间
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cd /path/to/your/ros2_ws/src
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# 复制软件包到工作空间
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cp -r agv_autocharge_ros2 .
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# 编译软件包
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cd ..
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colcon build --packages-select agv_autocharge_ros2
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# 加载环境变量
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source install/setup.bash
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```
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## 使用方法
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### 启动节点
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```bash
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# 启动自动充电控制器节点
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ros2 run agv_autocharge_ros2 combined_auto_recharger
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```
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### 节点功能
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- 监听 `/charger_position_update` 话题，接收充电桩位置更新
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- 发布 `/goal_marker` 话题，在RViz中显示充电桩位置标记
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- 发布 `/cmd_vel` 话题，控制机器人运动
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- 按键 `q` 启动导航到充电桩
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- 导航成功后自动启动串口控制
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### 配置文件
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充电桩位置配置文件位于：
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```
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config/charger_position.json
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```
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文件格式：
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```json
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{
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"p_x": 1.329015495451769,
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"p_y": 0.31961151635354823,
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"orien_z": 0.4981823289472456,
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"orien_w": 0.8670722963655905
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}
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```
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### 话题接口
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#### 订阅话题
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- `/charger_position_update` (geometry_msgs/PoseStamped): 充电桩位置更新
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#### 发布话题
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- `/goal_marker` (visualization_msgs/MarkerArray): 充电桩位置可视化标记
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- `/cmd_vel` (geometry_msgs/Twist): 机器人运动控制
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- `/chassis_security` (std_msgs/Int8): 底盘安全控制
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### 串口配置
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默认串口配置：
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- 端口: `/dev/ttyCH341USB0`
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- 波特率: 9600
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- 超时: 1秒
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可以根据需要修改代码中的串口参数。
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## 操作说明
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1. 启动节点后，系统会自动加载充电桩位置配置
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2. 系统会定期发布充电桩标记到RViz进行可视化
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3. 按下键盘上的 `q` 键启动导航到充电桩
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4. 导航成功后，系统会自动启动串口控制功能
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5. 串口控制会根据接收到的数据控制机器人运动
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6. 按 `Ctrl+C` 退出程序
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## 故障排除
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### 常见问题
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1. **串口无法打开**
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- 检查串口设备是否连接
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- 确认串口权限设置
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- 验证串口设备名称
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2. **导航失败**
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- 确认Nav2导航系统正常运行
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- 检查充电桩位置配置是否正确
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- 验证地图和定位系统状态
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3. **RViz中看不到标记**
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- 确认RViz已订阅 `/goal_marker` 话题
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- 检查MarkerArray显示设置
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- 验证坐标系设置是否为'map'
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## 许可证
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MIT License
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## 维护者
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请联系维护者获取技术支持。
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