X-lanni
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# pcd2pgm
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基于 ROS2 和 PCL 库，用于将 `.pcd` 点云文件转换为用于 Navigation 的 `pgm` 栅格地图
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|pcd|pgm|
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|:-:|:-:|
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## 1. Overview
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- 读取指定的 `.pcd` 文件
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- 使用 Pass Through 滤波器过滤点云
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- 使用 Radius Outlier 滤波器进一步处理点云
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- 将处理后的点云转换为占据栅格地图（Occupancy Grid Map）
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- 将转换后的地图发布到指定 ROS 话题上
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## 2. Quick Start
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### 2.1 Setup Environment
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- Ubuntu 22.04
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- ROS: [Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html)
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### 2.2 Create Workspace
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```bash
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mkdir -p ~/ros_ws
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cd ~/ros_ws
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```
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```bash
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git clone https://github.com/LihanChen2004/pcd2pgm.git
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```
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### 2.3 Build
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```bash
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rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
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```
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```bash
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colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=release
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```
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### 2.4 Running
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启动 pcd2pgm 节点，可在 RViz 中预览滤波后点云和栅格地图：
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```sh
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ros2 launch pcd2pgm pcd2pgm_launch.py
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```
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保存栅格地图：
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```sh
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ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f <YOUR_MAP_NAME>
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```
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## 三. Node Parameters
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可以通过修改 `pcd2pgm/pcd2pgm.yaml` 文件来配置节点的参数。
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```yaml
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pcd2pgm:
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ros__parameters:
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pcd_file: /home/lihanchen/NAVIGATION_WS/pcd2pgm/rmuc_2025.pcd # pcd 文件所在目录
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odom_to_lidar_odom: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] # [x, y, z, r, p, y] 里程计到激光雷达的坐标变换（用于变换点云）
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flag_pass_through: false # 是否使用 Pass Through 滤波器
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map_resolution: 0.05 # 地图分辨率
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map_topic_name: map # 发布地图的 ROS 话题名
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thre_radius: 0.1 # Radius Outlier 滤波器半径
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thre_z_max: 2.0 # Z轴最大值（用于 Pass Through 滤波器）
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thre_z_min: 0.1 # Z轴最小值（用于 Pass Through 滤波器）
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thres_point_count: 10 # 最小点数阈值（用于 Radius Outlier 滤波器）
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```
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