Merge commit '457f054053fbd5277ca31ab40275a1d0802bbbc0' as 'lidar/sllidar_ros2'

2026-04-22 11:51:45 +00:00
parent f5ea157e21 457f054053
commit 3304573d28
104 changed files with 16895 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,81 @@
+################################################################################
+# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
+################################################################################
+cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
+project(sllidar_ros2)
+
+if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
+  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
+endif()
+
+if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
+  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif()
+
+if(MSVC)
+  add_compile_definitions(
+    _USE_MATH_DEFINES
+  )
+endif()
+
+set(SLLIDAR_SDK_PATH "./sdk/")
+
+FILE(GLOB SLLIDAR_SDK_SRC 
+  "${SLLIDAR_SDK_PATH}/src/arch/linux/*.cpp"
+  "${SLLIDAR_SDK_PATH}/src/hal/*.cpp"
+  "${SLLIDAR_SDK_PATH}/src/*.cpp"
+  "${SLLIDAR_SDK_PATH}/src/dataunpacker/*.cpp"
+  "${SLLIDAR_SDK_PATH}/src/dataunpacker/unpacker/*.cpp"
+)
+
+################################################################################
+# Find ament packages and libraries for ament and system dependencies
+################################################################################
+find_package(ament_cmake REQUIRED)
+find_package(rclcpp REQUIRED)
+find_package(sensor_msgs REQUIRED)
+find_package(std_srvs REQUIRED)
+
+################################################################################
+# Build
+################################################################################
+include_directories(
+  ${SLLIDAR_SDK_PATH}/include
+  ${SLLIDAR_SDK_PATH}/src
+  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
+)
+
+add_executable(sllidar_node	src/sllidar_node.cpp ${SLLIDAR_SDK_SRC})
+# target_link_libraries(sllidar_node ${ament_cmake_LIBRARIES})
+ament_target_dependencies(sllidar_node
+  rclcpp
+  std_srvs
+  sensor_msgs
+)
+
+add_executable(sllidar_client src/sllidar_client.cpp)
+ament_target_dependencies(sllidar_client
+  rclcpp
+  std_srvs
+  sensor_msgs
+)
+################################################################################
+# Install
+################################################################################
+install(DIRECTORY launch rviz
+  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
+)
+
+install(
+  TARGETS sllidar_node sllidar_client
+  RUNTIME DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
+)
+
+################################################################################
+# Macro for ament package
+################################################################################
+ament_export_dependencies(rclcpp)
+ament_export_dependencies(std_msgs)
+ament_export_dependencies(sensor_msgs)
+ament_export_include_directories(include)
+ament_package()