X-lanni
62 lines
3.1 KiB
YAML
62 lines
3.1 KiB
YAML
/**:
|
||
ros__parameters:
|
||
# ================== Global Settings ==================
|
||
feature_extract_enable: false
|
||
max_iteration: 3
|
||
filter_size_surf: 0.5
|
||
filter_size_map: 0.5
|
||
cube_side_length: 1000.0
|
||
runtime_pos_log_enable: false
|
||
map_file_path: "./test.pcd"
|
||
|
||
# ================== Sensor Topics ==================
|
||
common:
|
||
lid_topic: "/unilidar/cloud" # LiDAR点云话题
|
||
imu_topic: "/unilidar/imu" # IMU话题
|
||
time_sync_en: false # 关闭内部时间同步（若需要同步请设为true）
|
||
time_offset_lidar_to_imu: 0.0 # IMU到LiDAR时间偏移（与您配置的time_lag_imu_to_lidar取反）
|
||
|
||
# ================== LiDAR预处理 ==================
|
||
preprocess:
|
||
lidar_type: 5 # 雷达类型（需确认类型编号对应关系）
|
||
scan_line: 18 # 扫描线数
|
||
point_filter_num: 1 # 点云降采样率（原con_frame_num）
|
||
blind: 0.5 # 盲区过滤半径（米）
|
||
timestamp_unit: 0 # 时间戳单位：0=秒，1=毫秒，2=微秒，3=纳秒
|
||
|
||
# ================== SLAM核心参数 ==================
|
||
mapping:
|
||
# IMU参数
|
||
imu_en: true # 启用IMU
|
||
imu_time_inte: 0.004 # IMU采样间隔（1/frequency）
|
||
acc_cov: 0.1 # 加速度计噪声协方差
|
||
gyr_cov: 0.1 # 陀螺仪噪声协方差
|
||
b_acc_cov: 0.0001 # 加速度计零偏噪声
|
||
b_gyr_cov: 0.0001 # 陀螺仪零偏噪声
|
||
|
||
# 外参标定
|
||
extrinsic_est_en: false # 关闭在线外参标定
|
||
extrinsic_T: [0.007698, 0.014655, -0.00667] # IMU到LiDAR平移
|
||
extrinsic_R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0] # IMU到LiDAR旋转矩阵
|
||
|
||
# 环境参数
|
||
fov_degree: 180.0 # 有效FOV角度
|
||
det_range: 100.0 # 最大探测距离（米）
|
||
plane_thr: 0.1 # 平面拟合阈值
|
||
|
||
# 重力对齐
|
||
gravity_align: true # 启用重力对齐
|
||
gravity: [0.0, 0.0, -9.810] # 重力向量（与您配置一致）
|
||
|
||
# ================== 输出设置 ==================
|
||
publish:
|
||
path_en: true # 发布轨迹路径
|
||
scan_publish_en: true # 发布原始点云
|
||
scan_bodyframe_pub_en: true # 发布IMU坐标系点云
|
||
dense_publish_en: true # 发布稠密地图
|
||
|
||
# ================== 地图保存 ==================
|
||
pcd_save:
|
||
pcd_save_en: true # 启用PCD保存
|
||
interval: -1 # 全帧保存（注意内存风险）
|