/**:
    ros__parameters:
        # ================== Global Settings ==================
        feature_extract_enable: false
        max_iteration: 3
        filter_size_surf: 0.5
        filter_size_map: 0.5
        cube_side_length: 1000.0
        runtime_pos_log_enable: false
        map_file_path: "./test.pcd"

        # ================== Sensor Topics ==================
        common:
            lid_topic: "/unilidar/cloud"          # LiDAR点云话题
            imu_topic: "/unilidar/imu"            # IMU话题
            time_sync_en: false                   # 关闭内部时间同步（若需要同步请设为true）
            time_offset_lidar_to_imu: 0.0          # IMU到LiDAR时间偏移（与您配置的time_lag_imu_to_lidar取反）

        # ================== LiDAR预处理 ==================
        preprocess:
            lidar_type: 5                        # 雷达类型（需确认类型编号对应关系）
            scan_line: 18                         # 扫描线数
            point_filter_num: 1                   # 点云降采样率（原con_frame_num）
            blind: 0.5                            # 盲区过滤半径（米）
            timestamp_unit: 0                     # 时间戳单位：0=秒，1=毫秒，2=微秒，3=纳秒

        # ================== SLAM核心参数 ==================
        mapping:
            # IMU参数
            imu_en: true                          # 启用IMU
            imu_time_inte: 0.004                  # IMU采样间隔（1/frequency）
            acc_cov: 0.1                          # 加速度计噪声协方差
            gyr_cov: 0.1                          # 陀螺仪噪声协方差
            b_acc_cov: 0.0001                     # 加速度计零偏噪声
            b_gyr_cov: 0.0001                     # 陀螺仪零偏噪声
            
            # 外参标定
            extrinsic_est_en: false               # 关闭在线外参标定
            extrinsic_T: [0.007698, 0.014655, -0.00667]  # IMU到LiDAR平移
            extrinsic_R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]     # IMU到LiDAR旋转矩阵
            
            # 环境参数
            fov_degree: 180.0                       # 有效FOV角度
            det_range: 100.0                      # 最大探测距离（米）
            plane_thr: 0.1                        # 平面拟合阈值
            
            # 重力对齐
            gravity_align: true                   # 启用重力对齐
            gravity: [0.0, 0.0, -9.810]           # 重力向量（与您配置一致）

        # ================== 输出设置 ==================
        publish:
            path_en: true                         # 发布轨迹路径
            scan_publish_en: true                 # 发布原始点云
            scan_bodyframe_pub_en: true           # 发布IMU坐标系点云
            dense_publish_en: true                # 发布稠密地图

        # ================== 地图保存 ==================
        pcd_save:
            pcd_save_en: true                     # 启用PCD保存
            interval: -1                          # 全帧保存（注意内存风险）