feat(slam): add lidar SLAM and pointcloud processing packages
This commit is contained in:
X-lanni
@@ -0,0 +1,732 @@
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#include "preprocess.h"
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#define RETURN0 0x00
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#define RETURN0AND1 0x10
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Preprocess::Preprocess()
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: lidar_type(AVIA), blind(0.01), point_filter_num(1) {
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inf_bound = 10;
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N_SCANS = 6;
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SCAN_RATE = 10;
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group_size = 8;
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disA = 0.01;
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disA = 0.1; // B?
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p2l_ratio = 225;
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limit_maxmid = 6.25;
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limit_midmin = 6.25;
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limit_maxmin = 3.24;
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jump_up_limit = 170.0;
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jump_down_limit = 8.0;
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cos160 = 160.0;
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edgea = 2;
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edgeb = 0.1;
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smallp_intersect = 172.5;
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smallp_ratio = 1.2;
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given_offset_time = false;
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jump_up_limit = cos(jump_up_limit / 180 * M_PI);
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||||
jump_down_limit = cos(jump_down_limit / 180 * M_PI);
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||||
cos160 = cos(cos160 / 180 * M_PI);
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||||
smallp_intersect = cos(smallp_intersect / 180 * M_PI);
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}
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Preprocess::~Preprocess() {}
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void Preprocess::set(bool feat_en, int lid_type, double bld, int pfilt_num) {
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lidar_type = lid_type;
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blind = bld;
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point_filter_num = pfilt_num;
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}
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// void Preprocess::process(const livox_ros_driver2::msg::CustomMsg::SharedPtr &msg, PointCloudXYZI::Ptr &pcl_out) {
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// avia_handler(msg);
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// *pcl_out = pl_surf;
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// }
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void Preprocess::process(const sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr &msg, PointCloudXYZI::Ptr &pcl_out) {
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switch (time_unit) {
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case SEC:
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time_unit_scale = 1.e3f;
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break;
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case MS:
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time_unit_scale = 1.f;
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break;
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case US:
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time_unit_scale = 1.e-3f;
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break;
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case NS:
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time_unit_scale = 1.e-6f;
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break;
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default:
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time_unit_scale = 1.f;
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break;
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}
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switch (lidar_type) {
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case OUST64:
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oust64_handler(msg);
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break;
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case VELO16:
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||||
velodyne_handler(msg);
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break;
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case HESAIxt32:
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||||
hesai_handler(msg);
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break;
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|
||||
case UNILIDAR:
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||||
unilidar_handler(msg);
|
||||
break;
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||||
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||||
default:
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||||
printf("Error LiDAR Type");
|
||||
break;
|
||||
}
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||||
*pcl_out = pl_surf;
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}
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// void Preprocess::avia_handler(const livox_ros_driver2::msg::CustomMsg::SharedPtr &msg) {
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// pl_surf.clear();
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// pl_corn.clear();
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// pl_full.clear();
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// double t1 = omp_get_wtime();
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// int plsize = msg->point_num;
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||||
// pl_corn.reserve(plsize);
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// pl_surf.reserve(plsize);
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||||
// pl_full.resize(plsize);
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||||
// uint valid_num = 0;
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||||
// for (uint i = 1; i < plsize; i++) {
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||||
// if ((msg->points[i].line < N_SCANS) &&
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||||
// ((msg->points[i].tag & 0x30) == 0x10 || (msg->points[i].tag & 0x30) == 0x00)) {
|
||||
// valid_num++;
|
||||
// if (valid_num % point_filter_num == 0) {
|
||||
// pl_full[i].x = msg->points[i].x;
|
||||
// pl_full[i].y = msg->points[i].y;
|
||||
// pl_full[i].z = msg->points[i].z;
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||||
// pl_full[i].intensity = msg->points[i].reflectivity;
|
||||
// pl_full[i].curvature = msg->points[i].offset_time /
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||||
// float(1000000); // use curvature as time of each laser points, curvature unit: ms
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||||
// if (i == 0) pl_full[i].curvature = fabs(pl_full[i].curvature) < 1.0 ? pl_full[i].curvature : 0.0;
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||||
// else pl_full[i].curvature =
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||||
// fabs(pl_full[i].curvature - pl_full[i - 1].curvature) < 1.0 ? pl_full[i].curvature :
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||||
// pl_full[i - 1].curvature + 0.004166667f;
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||||
|
||||
// if ((abs(pl_full[i].x - pl_full[i - 1].x) > 1e-7)
|
||||
// || (abs(pl_full[i].y - pl_full[i - 1].y) > 1e-7)
|
||||
// || (abs(pl_full[i].z - pl_full[i - 1].z) > 1e-7)
|
||||
// && (pl_full[i].x * pl_full[i].x + pl_full[i].y * pl_full[i].y + pl_full[i].z * pl_full[i].z >
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||||
// (blind * blind))) {
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||||
// pl_surf.push_back(pl_full[i]);
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// }
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// }
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||||
// }
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||||
// }
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// }
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void Preprocess::oust64_handler(const sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr &msg) {
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pl_surf.clear();
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||||
pl_corn.clear();
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||||
pl_full.clear();
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||||
pcl::PointCloud<ouster_ros::Point> pl_orig;
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||||
pcl::fromROSMsg(*msg, pl_orig);
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||||
int plsize = pl_orig.size();
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||||
pl_corn.reserve(plsize);
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||||
pl_surf.reserve(plsize);
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||||
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||||
double time_stamp = rclcpp::Time(msg->header.stamp).seconds();
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||||
// cout << "===================================" << endl;
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||||
// printf("Pt size = %d, N_SCANS = %d\r\n", plsize, N_SCANS);
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||||
for (int i = 0; i < pl_orig.points.size(); i++) {
|
||||
if (i % point_filter_num != 0) continue;
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||||
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||||
double range = pl_orig.points[i].x * pl_orig.points[i].x + pl_orig.points[i].y * pl_orig.points[i].y +
|
||||
pl_orig.points[i].z * pl_orig.points[i].z;
|
||||
|
||||
if (range < (blind * blind)) continue;
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||||
Eigen::Vector3d pt_vec;
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||||
PointType added_pt;
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||||
added_pt.x = pl_orig.points[i].x;
|
||||
added_pt.y = pl_orig.points[i].y;
|
||||
added_pt.z = pl_orig.points[i].z;
|
||||
added_pt.intensity = pl_orig.points[i].intensity;
|
||||
added_pt.normal_x = 0;
|
||||
added_pt.normal_y = 0;
|
||||
added_pt.normal_z = 0;
|
||||
added_pt.curvature = pl_orig.points[i].t * time_unit_scale; // curvature unit: ms
|
||||
|
||||
pl_surf.points.push_back(added_pt);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// pub_func(pl_surf, pub_full, msg->header.stamp);
|
||||
// pub_func(pl_surf, pub_corn, msg->header.stamp);
|
||||
}
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||||
|
||||
void Preprocess::velodyne_handler(const sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr &msg) {
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||||
pl_surf.clear();
|
||||
pl_corn.clear();
|
||||
pl_full.clear();
|
||||
|
||||
pcl::PointCloud<velodyne_ros::Point> pl_orig;
|
||||
pcl::fromROSMsg(*msg, pl_orig);
|
||||
int plsize = pl_orig.points.size();
|
||||
if (plsize == 0) return;
|
||||
pl_surf.reserve(plsize);
|
||||
|
||||
/*** These variables only works when no point timestamps given ***/
|
||||
double omega_l = 0.361 * SCAN_RATE; // scan angular velocity
|
||||
std::vector<bool> is_first(N_SCANS, true);
|
||||
std::vector<double> yaw_fp(N_SCANS, 0.0); // yaw of first scan point
|
||||
std::vector<float> yaw_last(N_SCANS, 0.0); // yaw of last scan point
|
||||
std::vector<float> time_last(N_SCANS, 0.0); // last offset time
|
||||
/*****************************************************************/
|
||||
|
||||
if (pl_orig.points[plsize - 1].time > 0) {
|
||||
given_offset_time = true;
|
||||
} else {
|
||||
given_offset_time = false;
|
||||
double yaw_first = atan2(pl_orig.points[0].y, pl_orig.points[0].x) * 57.29578;
|
||||
double yaw_end = yaw_first;
|
||||
int layer_first = pl_orig.points[0].ring;
|
||||
for (uint i = plsize - 1; i > 0; i--) {
|
||||
if (pl_orig.points[i].ring == layer_first) {
|
||||
yaw_end = atan2(pl_orig.points[i].y, pl_orig.points[i].x) * 57.29578;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < plsize; i++) {
|
||||
PointType added_pt;
|
||||
// cout<<"!!!!!!"<<i<<" "<<plsize<<endl;
|
||||
|
||||
added_pt.normal_x = 0;
|
||||
added_pt.normal_y = 0;
|
||||
added_pt.normal_z = 0;
|
||||
|
||||
added_pt.x = pl_orig.points[i].x;
|
||||
added_pt.y = pl_orig.points[i].y;
|
||||
added_pt.z = pl_orig.points[i].z;
|
||||
|
||||
added_pt.intensity = pl_orig.points[i].intensity;
|
||||
added_pt.curvature = pl_orig.points[i].time * time_unit_scale; // curvature unit: ms // cout<<added_pt.curvature<<endl;
|
||||
if (!given_offset_time) {
|
||||
int layer = pl_orig.points[i].ring;
|
||||
double yaw_angle = atan2(added_pt.y, added_pt.x) * 57.2957;
|
||||
|
||||
if (is_first[layer]) {
|
||||
// printf("layer: %d; is first: %d", layer, is_first[layer]);
|
||||
yaw_fp[layer] = yaw_angle;
|
||||
is_first[layer] = false;
|
||||
added_pt.curvature = 0.0;
|
||||
yaw_last[layer] = yaw_angle;
|
||||
time_last[layer] = added_pt.curvature;
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// compute offset time
|
||||
if (yaw_angle <= yaw_fp[layer]) {
|
||||
added_pt.curvature = (yaw_fp[layer] - yaw_angle) / omega_l;
|
||||
} else {
|
||||
added_pt.curvature = (yaw_fp[layer] - yaw_angle + 360.0) / omega_l;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (added_pt.curvature < time_last[layer]) added_pt.curvature += 360.0 / omega_l;
|
||||
|
||||
yaw_last[layer] = yaw_angle;
|
||||
time_last[layer] = added_pt.curvature;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (i % point_filter_num == 0) {
|
||||
if (added_pt.x * added_pt.x
|
||||
+ added_pt.y * added_pt.y
|
||||
+ added_pt.z * added_pt.z > (blind * blind))
|
||||
{
|
||||
pl_surf.points.push_back(added_pt);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Preprocess::unilidar_handler(const sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr &msg)
|
||||
{
|
||||
pl_surf.clear();
|
||||
pl_corn.clear();
|
||||
pl_full.clear();
|
||||
|
||||
pcl::PointCloud<unilidar_ros::Point> pl_orig;
|
||||
pcl::fromROSMsg(*msg, pl_orig);
|
||||
int plsize = pl_orig.points.size();
|
||||
if (plsize == 0) return;
|
||||
|
||||
pl_surf.reserve(plsize);
|
||||
|
||||
// std::cout << "plsize = " << plsize << ", given_offset_time = " << given_offset_time << std::endl;
|
||||
int countElimnated = 0;
|
||||
for (int i = 0; i < plsize; i++)
|
||||
{
|
||||
PointType added_pt;
|
||||
|
||||
added_pt.normal_x = 0;
|
||||
added_pt.normal_y = 0;
|
||||
added_pt.normal_z = 0;
|
||||
|
||||
added_pt.x = pl_orig.points[i].x;
|
||||
added_pt.y = pl_orig.points[i].y;
|
||||
added_pt.z = pl_orig.points[i].z;
|
||||
|
||||
added_pt.intensity = pl_orig.points[i].intensity;
|
||||
|
||||
added_pt.curvature = pl_orig.points[i].time * time_unit_scale;
|
||||
|
||||
if (added_pt.x * added_pt.x + added_pt.y * added_pt.y + added_pt.z * added_pt.z > (blind * blind))
|
||||
{
|
||||
pl_surf.points.push_back(added_pt);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
countElimnated++;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// std::cout << "pl_surf.size() = " << pl_surf.size() << ", countElimnated = " << countElimnated << std::endl;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Preprocess::hesai_handler(const sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr &msg) {
|
||||
pl_surf.clear();
|
||||
pl_corn.clear();
|
||||
pl_full.clear();
|
||||
|
||||
pcl::PointCloud<hesai_ros::Point> pl_orig;
|
||||
pcl::fromROSMsg(*msg, pl_orig);
|
||||
int plsize = pl_orig.points.size();
|
||||
if (plsize == 0) return;
|
||||
pl_surf.reserve(plsize);
|
||||
|
||||
/*** These variables only works when no point timestamps given ***/
|
||||
double omega_l = 0.361 * SCAN_RATE; // scan angular velocity
|
||||
std::vector<bool> is_first(N_SCANS, true);
|
||||
std::vector<double> yaw_fp(N_SCANS, 0.0); // yaw of first scan point
|
||||
std::vector<float> yaw_last(N_SCANS, 0.0); // yaw of last scan point
|
||||
std::vector<float> time_last(N_SCANS, 0.0); // last offset time
|
||||
/*****************************************************************/
|
||||
|
||||
if (pl_orig.points[plsize - 1].timestamp > 0) {
|
||||
given_offset_time = true;
|
||||
} else {
|
||||
given_offset_time = false;
|
||||
double yaw_first = atan2(pl_orig.points[0].y, pl_orig.points[0].x) * 57.29578;
|
||||
double yaw_end = yaw_first;
|
||||
int layer_first = pl_orig.points[0].ring;
|
||||
for (uint i = plsize - 1; i > 0; i--) {
|
||||
if (pl_orig.points[i].ring == layer_first) {
|
||||
yaw_end = atan2(pl_orig.points[i].y, pl_orig.points[i].x) * 57.29578;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
double time_head = pl_orig.points[0].timestamp;
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < plsize; i++) {
|
||||
PointType added_pt;
|
||||
// cout<<"!!!!!!"<<i<<" "<<plsize<<endl;
|
||||
|
||||
added_pt.normal_x = 0;
|
||||
added_pt.normal_y = 0;
|
||||
added_pt.normal_z = 0;
|
||||
added_pt.x = pl_orig.points[i].x;
|
||||
added_pt.y = pl_orig.points[i].y;
|
||||
added_pt.z = pl_orig.points[i].z;
|
||||
added_pt.intensity = pl_orig.points[i].intensity;
|
||||
added_pt.curvature = (pl_orig.points[i].timestamp - time_head) *
|
||||
1000.f; // time_unit_scale; // curvature unit: ms // cout<<added_pt.curvature<<endl;
|
||||
if (!given_offset_time) {
|
||||
int layer = pl_orig.points[i].ring;
|
||||
double yaw_angle = atan2(added_pt.y, added_pt.x) * 57.2957;
|
||||
|
||||
if (is_first[layer]) {
|
||||
// printf("layer: %d; is first: %d", layer, is_first[layer]);
|
||||
yaw_fp[layer] = yaw_angle;
|
||||
is_first[layer] = false;
|
||||
added_pt.curvature = 0.0;
|
||||
yaw_last[layer] = yaw_angle;
|
||||
time_last[layer] = added_pt.curvature;
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// compute offset time
|
||||
if (yaw_angle <= yaw_fp[layer]) {
|
||||
added_pt.curvature = (yaw_fp[layer] - yaw_angle) / omega_l;
|
||||
} else {
|
||||
added_pt.curvature = (yaw_fp[layer] - yaw_angle + 360.0) / omega_l;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (added_pt.curvature < time_last[layer]) added_pt.curvature += 360.0 / omega_l;
|
||||
|
||||
yaw_last[layer] = yaw_angle;
|
||||
time_last[layer] = added_pt.curvature;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (i % point_filter_num == 0) {
|
||||
if (added_pt.x * added_pt.x + added_pt.y * added_pt.y + added_pt.z * added_pt.z > (blind * blind)) {
|
||||
pl_surf.points.push_back(added_pt);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Preprocess::give_feature(pcl::PointCloud<PointType> &pl, vector<orgtype> &types) {
|
||||
int plsize = pl.size();
|
||||
int plsize2;
|
||||
if (plsize == 0) {
|
||||
printf("something wrong\n");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
uint head = 0;
|
||||
|
||||
while (types[head].range < blind) {
|
||||
head++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Surf
|
||||
plsize2 = (plsize > group_size) ? (plsize - group_size) : 0;
|
||||
|
||||
Eigen::Vector3d curr_direct(Eigen::Vector3d::Zero());
|
||||
Eigen::Vector3d last_direct(Eigen::Vector3d::Zero());
|
||||
|
||||
uint i_nex = 0, i2;
|
||||
uint last_i = 0;
|
||||
uint last_i_nex = 0;
|
||||
int last_state = 0;
|
||||
int plane_type;
|
||||
|
||||
for (uint i = head; i < plsize2; i++) {
|
||||
if (types[i].range < blind) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
i2 = i;
|
||||
|
||||
plane_type = plane_judge(pl, types, i, i_nex, curr_direct);
|
||||
|
||||
if (plane_type == 1) {
|
||||
for (uint j = i; j <= i_nex; j++) {
|
||||
if (j != i && j != i_nex) {
|
||||
types[j].ftype = Real_Plane;
|
||||
} else {
|
||||
types[j].ftype = Poss_Plane;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// if(last_state==1 && fabs(last_direct.sum())>0.5)
|
||||
if (last_state == 1 && last_direct.norm() > 0.1) {
|
||||
double mod = last_direct.transpose() * curr_direct;
|
||||
if (mod > -0.707 && mod < 0.707) {
|
||||
types[i].ftype = Edge_Plane;
|
||||
} else {
|
||||
types[i].ftype = Real_Plane;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
i = i_nex - 1;
|
||||
last_state = 1;
|
||||
} else // if(plane_type == 2)
|
||||
{
|
||||
i = i_nex;
|
||||
last_state = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
last_i = i2;
|
||||
last_i_nex = i_nex;
|
||||
last_direct = curr_direct;
|
||||
}
|
||||
|
||||
plsize2 = plsize > 3 ? plsize - 3 : 0;
|
||||
for (uint i = head + 3; i < plsize2; i++) {
|
||||
if (types[i].range < blind || types[i].ftype >= Real_Plane) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (types[i - 1].dista < 1e-16 || types[i].dista < 1e-16) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Eigen::Vector3d vec_a(pl[i].x, pl[i].y, pl[i].z);
|
||||
Eigen::Vector3d vecs[2];
|
||||
|
||||
for (int j = 0; j < 2; j++) {
|
||||
int m = -1;
|
||||
if (j == 1) {
|
||||
m = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (types[i + m].range < blind) {
|
||||
if (types[i].range > inf_bound) {
|
||||
types[i].edj[j] = Nr_inf;
|
||||
} else {
|
||||
types[i].edj[j] = Nr_blind;
|
||||
}
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
vecs[j] = Eigen::Vector3d(pl[i + m].x, pl[i + m].y, pl[i + m].z);
|
||||
vecs[j] = vecs[j] - vec_a;
|
||||
|
||||
types[i].angle[j] = vec_a.dot(vecs[j]) / vec_a.norm() / vecs[j].norm();
|
||||
if (types[i].angle[j] < jump_up_limit) {
|
||||
types[i].edj[j] = Nr_180;
|
||||
} else if (types[i].angle[j] > jump_down_limit) {
|
||||
types[i].edj[j] = Nr_zero;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
types[i].intersect = vecs[Prev].dot(vecs[Next]) / vecs[Prev].norm() / vecs[Next].norm();
|
||||
if (types[i].edj[Prev] == Nr_nor && types[i].edj[Next] == Nr_zero && types[i].dista > 0.0225 &&
|
||||
types[i].dista > 4 * types[i - 1].dista) {
|
||||
if (types[i].intersect > cos160) {
|
||||
if (edge_jump_judge(pl, types, i, Prev)) {
|
||||
types[i].ftype = Edge_Jump;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} else if (types[i].edj[Prev] == Nr_zero && types[i].edj[Next] == Nr_nor && types[i - 1].dista > 0.0225 &&
|
||||
types[i - 1].dista > 4 * types[i].dista) {
|
||||
if (types[i].intersect > cos160) {
|
||||
if (edge_jump_judge(pl, types, i, Next)) {
|
||||
types[i].ftype = Edge_Jump;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} else if (types[i].edj[Prev] == Nr_nor && types[i].edj[Next] == Nr_inf) {
|
||||
if (edge_jump_judge(pl, types, i, Prev)) {
|
||||
types[i].ftype = Edge_Jump;
|
||||
}
|
||||
} else if (types[i].edj[Prev] == Nr_inf && types[i].edj[Next] == Nr_nor) {
|
||||
if (edge_jump_judge(pl, types, i, Next)) {
|
||||
types[i].ftype = Edge_Jump;
|
||||
}
|
||||
|
||||
} else if (types[i].edj[Prev] > Nr_nor && types[i].edj[Next] > Nr_nor) {
|
||||
if (types[i].ftype == Nor) {
|
||||
types[i].ftype = Wire;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
plsize2 = plsize - 1;
|
||||
double ratio;
|
||||
for (uint i = head + 1; i < plsize2; i++) {
|
||||
if (types[i].range < blind || types[i - 1].range < blind || types[i + 1].range < blind) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (types[i - 1].dista < 1e-8 || types[i].dista < 1e-8) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (types[i].ftype == Nor) {
|
||||
if (types[i - 1].dista > types[i].dista) {
|
||||
ratio = types[i - 1].dista / types[i].dista;
|
||||
} else {
|
||||
ratio = types[i].dista / types[i - 1].dista;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (types[i].intersect < smallp_intersect && ratio < smallp_ratio) {
|
||||
if (types[i - 1].ftype == Nor) {
|
||||
types[i - 1].ftype = Real_Plane;
|
||||
}
|
||||
if (types[i + 1].ftype == Nor) {
|
||||
types[i + 1].ftype = Real_Plane;
|
||||
}
|
||||
types[i].ftype = Real_Plane;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int last_surface = -1;
|
||||
for (uint j = head; j < plsize; j++) {
|
||||
if (types[j].ftype == Poss_Plane || types[j].ftype == Real_Plane) {
|
||||
if (last_surface == -1) {
|
||||
last_surface = j;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (j == uint(last_surface + point_filter_num - 1)) {
|
||||
PointType ap;
|
||||
ap.x = pl[j].x;
|
||||
ap.y = pl[j].y;
|
||||
ap.z = pl[j].z;
|
||||
ap.intensity = pl[j].intensity;
|
||||
ap.curvature = pl[j].curvature;
|
||||
pl_surf.push_back(ap);
|
||||
|
||||
last_surface = -1;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
if (types[j].ftype == Edge_Jump || types[j].ftype == Edge_Plane) {
|
||||
pl_corn.push_back(pl[j]);
|
||||
}
|
||||
if (last_surface != -1) {
|
||||
PointType ap;
|
||||
for (uint k = last_surface; k < j; k++) {
|
||||
ap.x += pl[k].x;
|
||||
ap.y += pl[k].y;
|
||||
ap.z += pl[k].z;
|
||||
ap.intensity += pl[k].intensity;
|
||||
ap.curvature += pl[k].curvature;
|
||||
}
|
||||
ap.x /= (j - last_surface);
|
||||
ap.y /= (j - last_surface);
|
||||
ap.z /= (j - last_surface);
|
||||
ap.intensity /= (j - last_surface);
|
||||
ap.curvature /= (j - last_surface);
|
||||
pl_surf.push_back(ap);
|
||||
}
|
||||
last_surface = -1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Preprocess::pub_func(PointCloudXYZI &pl, const rclcpp::Time &ct) {
|
||||
pl.height = 1;
|
||||
pl.width = pl.size();
|
||||
sensor_msgs::msg::PointCloud2 output;
|
||||
pcl::toROSMsg(pl, output);
|
||||
output.header.frame_id = "livox";
|
||||
output.header.stamp = ct;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int Preprocess::plane_judge(const PointCloudXYZI &pl, vector<orgtype> &types, uint i_cur, uint &i_nex,
|
||||
Eigen::Vector3d &curr_direct) {
|
||||
double group_dis = disA * types[i_cur].range + disB;
|
||||
group_dis = group_dis * group_dis;
|
||||
// i_nex = i_cur;
|
||||
|
||||
double two_dis;
|
||||
vector<double> disarr;
|
||||
disarr.reserve(20);
|
||||
|
||||
for (i_nex = i_cur; i_nex < i_cur + group_size; i_nex++) {
|
||||
if (types[i_nex].range < blind) {
|
||||
curr_direct.setZero();
|
||||
return 2;
|
||||
}
|
||||
disarr.push_back(types[i_nex].dista);
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (;;) {
|
||||
if ((i_cur >= pl.size()) || (i_nex >= pl.size())) break;
|
||||
|
||||
if (types[i_nex].range < blind) {
|
||||
curr_direct.setZero();
|
||||
return 2;
|
||||
}
|
||||
vx = pl[i_nex].x - pl[i_cur].x;
|
||||
vy = pl[i_nex].y - pl[i_cur].y;
|
||||
vz = pl[i_nex].z - pl[i_cur].z;
|
||||
two_dis = vx * vx + vy * vy + vz * vz;
|
||||
if (two_dis >= group_dis) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
disarr.push_back(types[i_nex].dista);
|
||||
i_nex++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
double leng_wid = 0;
|
||||
double v1[3], v2[3];
|
||||
for (uint j = i_cur + 1; j < i_nex; j++) {
|
||||
if ((j >= pl.size()) || (i_cur >= pl.size())) break;
|
||||
v1[0] = pl[j].x - pl[i_cur].x;
|
||||
v1[1] = pl[j].y - pl[i_cur].y;
|
||||
v1[2] = pl[j].z - pl[i_cur].z;
|
||||
|
||||
v2[0] = v1[1] * vz - vy * v1[2];
|
||||
v2[1] = v1[2] * vx - v1[0] * vz;
|
||||
v2[2] = v1[0] * vy - vx * v1[1];
|
||||
|
||||
double lw = v2[0] * v2[0] + v2[1] * v2[1] + v2[2] * v2[2];
|
||||
if (lw > leng_wid) {
|
||||
leng_wid = lw;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
if ((two_dis * two_dis / leng_wid) < p2l_ratio) {
|
||||
curr_direct.setZero();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint disarrsize = disarr.size();
|
||||
for (uint j = 0; j < disarrsize - 1; j++) {
|
||||
for (uint k = j + 1; k < disarrsize; k++) {
|
||||
if (disarr[j] < disarr[k]) {
|
||||
leng_wid = disarr[j];
|
||||
disarr[j] = disarr[k];
|
||||
disarr[k] = leng_wid;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (disarr[disarr.size() - 2] < 1e-16) {
|
||||
curr_direct.setZero();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (lidar_type == AVIA) {
|
||||
double dismax_mid = disarr[0] / disarr[disarrsize / 2];
|
||||
double dismid_min = disarr[disarrsize / 2] / disarr[disarrsize - 2];
|
||||
|
||||
if (dismax_mid >= limit_maxmid || dismid_min >= limit_midmin) {
|
||||
curr_direct.setZero();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
double dismax_min = disarr[0] / disarr[disarrsize - 2];
|
||||
if (dismax_min >= limit_maxmin) {
|
||||
curr_direct.setZero();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
curr_direct << vx, vy, vz;
|
||||
curr_direct.normalize();
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool Preprocess::edge_jump_judge(const PointCloudXYZI &pl, vector<orgtype> &types, uint i, Surround nor_dir) {
|
||||
if (nor_dir == 0) {
|
||||
if (types[i - 1].range < blind || types[i - 2].range < blind) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
} else if (nor_dir == 1) {
|
||||
if (types[i + 1].range < blind || types[i + 2].range < blind) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
double d1 = types[i + nor_dir - 1].dista;
|
||||
double d2 = types[i + 3 * nor_dir - 2].dista;
|
||||
double d;
|
||||
|
||||
if (d1 < d2) {
|
||||
d = d1;
|
||||
d1 = d2;
|
||||
d2 = d;
|
||||
}
|
||||
|
||||
d1 = sqrt(d1);
|
||||
d2 = sqrt(d2);
|
||||
|
||||
if (d1 > edgea * d2 || (d1 - d2) > edgeb) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
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