feat(slam): add lidar SLAM and pointcloud processing packages

2026-01-13 19:12:25 +08:00
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@@ -0,0 +1,79 @@
+# pcd2pgm
+
+基于 ROS2 和 PCL 库，用于将 `.pcd` 点云文件转换为用于 Navigation 的 `pgm` 栅格地图
+
+|pcd|pgm|
+|:-:|:-:|
+|![pcd](.docs/pcd.png)|![pgm](.docs/pgm.png)|
+
+## 1. Overview
+
+- 读取指定的 `.pcd` 文件
+
+- 使用 Pass Through 滤波器过滤点云
+
+- 使用 Radius Outlier 滤波器进一步处理点云
+
+- 将处理后的点云转换为占据栅格地图（Occupancy Grid Map）
+
+- 将转换后的地图发布到指定 ROS 话题上
+
+## 2. Quick Start
+
+### 2.1 Setup Environment
+
+- Ubuntu 22.04
+- ROS: [Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html)
+
+### 2.2 Create Workspace
+
+```bash
+mkdir -p ~/ros_ws
+cd ~/ros_ws
+```
+
+```bash
+git clone https://github.com/LihanChen2004/pcd2pgm.git
+```
+
+### 2.3 Build
+
+```bash
+rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
+```
+
+```bash
+colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=release
+```
+
+### 2.4 Running
+
+启动 pcd2pgm 节点，可在 RViz 中预览滤波后点云和栅格地图：
+
+```sh
+ros2 launch pcd2pgm pcd2pgm_launch.py
+```
+
+保存栅格地图：
+
+```sh
+ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f <YOUR_MAP_NAME>
+```
+
+## 三. Node Parameters
+
+可以通过修改 `pcd2pgm/pcd2pgm.yaml` 文件来配置节点的参数。
+
+  ```yaml
+  pcd2pgm:
+    ros__parameters:
+      pcd_file: /home/lihanchen/NAVIGATION_WS/pcd2pgm/rmuc_2025.pcd   # pcd 文件所在目录
+      odom_to_lidar_odom: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]              # [x, y, z, r, p, y] 里程计到激光雷达的坐标变换（用于变换点云）
+      flag_pass_through: false                                        # 是否使用 Pass Through 滤波器
+      map_resolution: 0.05                                            # 地图分辨率
+      map_topic_name: map                                             # 发布地图的 ROS 话题名
+      thre_radius: 0.1                                                # Radius Outlier 滤波器半径
+      thre_z_max: 2.0                                                 # Z轴最大值（用于 Pass Through 滤波器）
+      thre_z_min: 0.1                                                 # Z轴最小值（用于 Pass Through 滤波器）
+      thres_point_count: 10                                           # 最小点数阈值（用于 Radius Outlier 滤波器）
+  ```