add ROS 2 launch scripts for starting the AGV Pro

2025-06-06 13:38:07 +08:00
parent d398ba0a22
commit 9187b9fb85
5 changed files with 107 additions and 16 deletions
@@ -22,19 +22,7 @@ def generate_launch_description():
                                parameters=[driver_dir],
                                )

-
-    rviz_dir = os.path.join(get_package_share_directory('lslidar_driver'), 'rviz', 'lslidar.rviz')
-
-    rviz_node = Node(
-        package='rviz2',
-        namespace='',
-        executable='rviz2',
-        name='rviz2',
-        arguments=['-d', rviz_dir],
-        output='screen')
-
    return LaunchDescription([
-        driver_node,
-        rviz_node,
+        driver_node
    ])

@@ -7,7 +7,7 @@
    device_ip_difop: 192.168.1.102                          #雷达目的ip
    msop_port: 2368                                         #雷达目的端口号
    difop_port: 2369                                        #雷达源端口号
-    lidar_name: M10                                         #雷达选择:M10 M10_P M10_PLUS M10_GPS N10 L10 N10_P
+    lidar_name: N10_P                                       #雷达选择:M10 M10_P M10_PLUS M10_GPS N10 L10 N10_P
    angle_disable_min: 0.0                                  #角度裁剪开始值
    angle_disable_max: 0.0                                  #角度裁剪结束值
    min_range: 0.0                                          #雷达接收距离最小值
@@ -15,11 +15,11 @@
    use_gps_ts: false                                       #雷达是否使用GPS授时
    scan_topic: /scan                                       #设置激光数据topic名称
    interface_selection: serial                             #接口选择:net 为网口,serial 为串口。
-    serial_port_: /dev/ttyUSB0                              #串口连接时的串口号
+    serial_port_: /dev/agv_lidar                            #串口连接时的串口号
    high_reflection: false                                  #M10_P雷达需填写该值,若不确定，请联系技术支持。
    compensation: false				                              #M10系列是否使用角度补偿功能
    pubScan: true                                           #是否发布scan话题
    pubPointCloud2: false                                    #是否发布pointcloud2话题
    pointcloud_topic: /lslidar_point_cloud                  #设置激光数据topic名称
 #    pcap: /home/ls/1.pcap                                  #雷达是否使用pcap包读取功能
-#    in_file_name: /home/ls/1.txt                           #雷达是否使用txt文件读取功能
+#    in_file_name: /home/ls/1.txt                           #雷达是否使用txt文件读取功能