feat(gemini2): add OrbbecSDK_ROS2/

2025-07-04 15:30:11 +08:00
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+## 在ROS 2中启用和可视化点云
+
+本节演示如何从相机节点启用点云数据输出，并使用RViz2进行可视化，类似于之前讨论的[启动相机节点](./start_camera_node.MD)文档中的初始相机节点设置。
+
+### 启用深度点云
+
+#### 启用深度点云的命令
+
+要激活深度信息的点云数据流，请使用以下命令：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_point_cloud:=true
+```
+
+#### 在RViz2中可视化深度点云
+
+运行上述命令后，执行以下步骤来可视化深度点云：
+
+1. 打开RViz2。
+2. 添加一个`PointCloud2`显示。
+3. 选择`/camera/depth/points`主题进行可视化。
+4. 将固定帧设置为`camera_link`以正确对齐数据。
+
+##### 示例可视化
+
+以下是在RViz2中可能看到的深度点云的样子：
+
+![深度点云可视化](./images/image5.jpg)
+
+### 启用彩色点云
+
+#### 启用彩色点云的命令
+
+要启用彩色点云功能，请输入以下命令：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true
+```
+
+#### 在RViz2中可视化彩色点云
+
+要可视化彩色点云数据：
+
+1. 在执行命令后启动RViz2。
+2. 添加一个`PointCloud2`显示面板。
+3. 从列表中选择`/camera/depth_registered/points`主题。
+4. 确保固定帧设置为`camera_link`。
+
+##### 示例可视化
+
+在RViz2中彩色点云的结果应类似于这样：
+
+![彩色点云可视化](./images/image6.jpg)