feat(gemini2): add OrbbecSDK_ROS2/

OrbbecSDK_ROS2/docs/multi_camera_CN.MD

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+## 使用Orbbec ROS 2包配置多个摄像头
+
+本节介绍如何在ROS 2环境中同时配置和使用多个Orbbec摄像头。
+
+### 识别摄像头USB端口
+
+#### 列出连接的摄像头的脚本
+
+要确定摄像头连接到哪些USB端口，您可以使用以下bash脚本。该脚本列出了连接到系统的所有Orbbec设备及其USB端口和序列号。
+
+```bash
+#!/bin/bash
+
+VID="2bc5"
+
+for dev in /sys/bus/usb/devices/*; do
+  if [ -e "$dev/idVendor" ]; then
+    vid=$(cat "$dev/idVendor")
+    if [ "$vid" == "${VID}" ]; then
+      port=$(basename $dev)
+      product=$(cat "$dev/product" 2>/dev/null) # 产品名称
+      serial=$(cat "$dev/serial" 2>/dev/null) # 序列号
+      echo "发现Orbbec设备 $product，usb端口 $port，序列号 $serial"
+    fi
+  fi
+done
+```
+
+将此脚本保存为一个文件，并在您的终端中执行，以输出连接的摄像头列表。
+
+### 启动多个摄像头
+
+#### 多摄像头启动配置
+
+您可以通过为每个摄像头指定不同的USB端口来启动多个摄像头。下面是一个使用ROS 2启动系统启动两个摄像头的Python脚本示例。
+
+```python
+from launch import LaunchDescription
+from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription, GroupAction, ExecuteProcess
+from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
+from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
+import os
+
+def generate_launch_description():
+    package_dir = get_package_share_directory('orbbec_camera')
+    launch_file_dir = os.path.join(package_dir, 'launch')
+
+    launch1_include = IncludeLaunchDescription(
+        PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_file_dir, 'gemini_330_series.launch.py')),
+        launch_arguments={'camera_name': 'camera_01', 'usb_port': '2-3.4.4.4.1', 'device_num': '2', 'sync_mode': 'free_run'}.items()
+    )
+
+    launch2_include = IncludeLaunchDescription(
+        PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(launch_file_dir, 'gemini_330_series.launch.py')),
+        launch_arguments={'camera_name': 'camera_02', 'usb_port': '2-3.4.4.4.3', 'device_num': '2', 'sync_mode': 'free_run'}.items()
+    )
+
+    ld = LaunchDescription([
+        GroupAction([launch1_include]),
+        GroupAction([launch2_include])
+    ])
+
+    return ld
+```
+
+#### 运行启动文件
+
+要执行多摄像头的启动配置，请使用命令：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera multi_camera.launch.py
+```
+
+### 配置多摄像头的TF树
+
+#### 两个摄像头的TF配置示例
+
+使用多个摄像头时，校准它们并为每个摄像头发布静态TF树是必不可少的。以下Python脚本基于您的校准结果配置TF树：
+
+```python
+from launch import LaunchDescription
+from launch_ros.actions import Node
+
+def generate_launch_description():
+    ld = LaunchDescription([
+        Node(
+            package='tf2_ros',
+            executable='static_transform_publisher',
+            name='camera_01_tf',
+            arguments=['0', '0', '0', '0', '0', '0', 'base_link', 'camera_01_link'],
+            output='screen'
+        ),
+        Node(
+            package='tf2_ros',
+            executable='static_transform_publisher',
+            name='camera_02_tf',
+            arguments=['0', '0', '0', '0', '0', '0', 'base_link', 'camera_02_link'],
+            output='screen'
+        )
+    ])
+
+    return ld
+```
+
+将此配置保存为 `multi_camera_tf.launch.py` 在Orbbec摄像头包的启动目录中。运行它，请使用：
+
+```bash
+ros2 launch orbbec_camera multi_camera_tf.launch.py
+```